运动控制器是什么？其控制形式的类型介绍

运动控制技术的发展是制造自动化的旋律，是推动新技术革命的关键技术。运动控制(Motion Control)通常是指在复杂标准下将设定的控制方案和规划命令转化为预期的机械运动，完成机械运动的精确位置控制、速度控制、加速度控制、距离或力控制。本文收集整理了一些材料，期待对读者有很大的参考价值。
运动控制器是操纵电机运行模式的专用控制器：例如，当电机通过限位开关操作直流接触器时，电机将物体拖到指定位置，或用时间继电器控制电机的正反转或停止一段时间，然后停止一段时间。运动控制在机器人和数控车床领域的应用将比专用设备的应用更加复杂。由于后者的运动形式更方便，通常被称为通用运动控制(GMC)。运动控制器是操纵电机运行模式的专用控制器：例如，当电机通过限位开关操作直流接触器时，电机将物体拖到指定位置，或用时间继电器控制电机的正反转或停止一段时间，然后停止一段时间。运动控制在机器人和数控车床领域的应用将比专用设备的应用更加复杂。由于后者的运动形式更方便，通常被称为通用运动控制(GMC)。

根据应用电源的差异，运动控制的关键可分为以电机为动力源的电气运动控制、以气体和液体为动力源的汽液操作、以燃料（煤、油等）为动力源的热机运动控制。据统计，90%以上的电源来自电机。电机在现代生产和生活中起着非常重要的作用，因此电气运动控制在这些运动控制中应用最为广泛。
电气运动控制是由电机拖动发展起来的，电动拖动或电气传动应该是电机控制系统的总称。运动控制系统种类繁多，但从基本结构来看，典型的现代运动控制系统硬件主要由上位机、运动控制器、功率驱动机构、电机、执行器和运动控制器反馈检测装置组成。运动控制器是指以中间逻辑控制模块为核心，以传感器为信号敏感元件，以电机或动力系统和执行单元为控制对象的控制系统。
运动控制器的控制形式
点运动控制：即只需要终点位置，与运动中间过程无关，即运动轨迹。相应的运动控制器规定了快速定位速率，并选择了不同的加速和减速控制方法。
在加速运动时，为了使系统快速加速到设定速度，通常会提高系统的增益和增加速度，在减速结束时选择s 曲线减速的控制方法。为避免系统到位后振动，规划到位后，系统增益适度降低。因此，点位运动控制器通常具有在线可变控制参数和可变减速曲线的能力。
连续轨道运动控制：该操作也称为走廊操作，主要用于传统数控机床和切割系统的运动走廊操作。相应的运动控制器需要克服的问题是如何使系统在高速运动时不仅保证系统加工的轮廓精度，而且保证刀具沿走廊运动时切向速度的稳定性。在小线段加工过程中，有多个程序预处理效果。
同步运动控制：指多轴之间的运动协调控制，可以是整个运动过程中的多轴同步，也可以是运动过程中的部分速率同步，主要用于需要电子齿轮箱和电子凸轮功能的系统控制。印染、印刷、造纸、轧钢、同步切割等行业。相应运动控制器的控制系统通常采用自适应前馈控制，并根据自动调整控制量的振幅和相位，以确保在输入端增加与影响振幅相同和相反的控制功能，以抑制周期影响，确保系统的实时控制。

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